طراحی کنترل کننده بهینه غیرخطی برای حرکت زیردریایی در کانال عمق با استفاده از روش گرادیان نزولی با انتخاب روشمند گام

چکیده مقاله

این مقاله به طراحی یک کنترل­ کننده بهینه غیرخطی با اهداف پایدارسازی، رسیدن به موقعیت مطلوب در پایان زمان مانور و نیز انتخاب بهینه مسیر، جهت حرکت زیردریایی در کانال عمق می­پردازد. برای زیردریایی یک مدل غیرخطی با شش درجه آزادی از مراجع در دسترس انتخاب و مورد استفاده قرار گرفته است. در انتخاب مدل و طراحی کنترل­ کننده برای این سیستم پیچیده و غیرخطی از ساده­سازی پرهیز گردیده تا شرایط سیستم به حالت واقعی نزدیک تر باشد. با حل این مسئله بهینه با انتخاب روشمند گام در الگوریتم گرادیان نزولی، سرعت همگرایی روش تا حدود دو برابر  افزایش یافته است. رفتار مقاوم کنترل­کننده طراحی شده برای حرکت در ­عمق­ های مختلف زیردریایی در­حضور عدم قطعیت پارامتری مدل با شبیه­سازی بررسی گردیده است که نتایج نشان دهنده عملکرد مطلوب این کنترل­ کننده می­ باشد.