| Authors | زهرا سلامتی قمصری ,علیرضا فرجی ارمکی,زهرا kجاتی درچه |
|---|---|
| Journal | مهندسی برق و مهندسی کامپیوتر ایران |
| IF | ثبت نشده |
| Paper Type | Full Paper |
| Published At | date-error |
| Journal Grade | Scientific - research |
| Journal Type | Electronic |
| Journal Country | Iran, Islamic Republic Of |
| Journal Index | ISC |
Abstract
در این مقاله تلاش شده تا برای یک مدل چند ورودی چند خروجی (MIMO) بالگرد بدون سرنشین (HUAV)، سیستم افزاینده¬ ی پایداری (SAS) مقاوم بهینه در مد هاور طراحی شود. این مدل در حالت حلقه باز، ناپایدار و زیر تحریک¬ است و بین دینامیک-های آن در کانالهای رول، پیچ و یاو وابستگی وجود دارد. در این مقاله با توجه به ویژگی خاص مدل ، فیلترهایی با پهنای باند مشخص در مسیر سیگنال¬های اعمالی به عملگرها طراحی شده که باعث می‌شود وابستگی دینامیک¬ها در مدل حلقه بسته کاهش یافته و عملکرد حلقه‌های کنترلی در کانالهای حرکت طولی، عرضی و سمت آن مجزا گردد. در این مقاله، SAS به‌صورت کنترل‌کننده‌های PI مقاوم روی مدل خطی طراحی می شود. بر این اساس، پس از مجزا نمودن حلقه های عملکردی بالگرد در حالت حلقه بسته، ضرایب PI هر کانال به کمک مسئله کنترل مقاوم H∞ مدل شده و با الگوریتم ژنتیک به صورت بهینه محاسبه شده است. در نهایت شبیه‌سازی روی مدل غیر خطی نشان دهنده مقاوم بودن آن در برابر عدم قطعیت¬ ناشی از خطی سازی مدل غیرخطی و اغتشاشات وارد شده به سیستم است.
tags: بالگرد بدون سرنشین، سیستم افزاینده پایداری، مد هاور، طراحی کنترل‌کننده مقاوم بهینه، حذف وابستگی دینامیکها