کاهش خطای زوایای رول و پیچ با روش¬های موجک و فیلترکالمن توسعه¬یافته

چکیده مقاله

سامانه ناوبری اینرسی(INS) با استفاده از حسگرهای اینرسی، موقعیت و وضعیت وسیله را محاسبه می¬کند. اما به علت وجود نویز و دریفت در خروجی حسگرها ، خطای INS در طی زمان افزایش بسیار زیادی دارد. در این مقاله از داده های خروجی حسگرهای شتاب سنج سه محوره و ژیروسکوپ سه محوره یک مجموعه برد اینرسی(IMU) به نام MPU9150 جهت تخمین زوایای رول و پیچ وضعیت استفاده شده است. روش¬های مورد استفاده شده در این مقاله جهت کاهش خطا، موجک و فیلترکالمن¬توسعه¬یافته(EKF) به ترتیب جهت کاهش نویز داده¬های خروجی برد و تلفیق داده¬ها می¬باشد. نتایج تخمین با داده¬های مطلق دریافت شده از میز سه درجه آزادی MFH-3AC-S1 مقایسه گردیده است و مقدار موثر خطا(RMSE) در زوایای رول و پیچ تا کمتر از یک¬ونیم درجه کاهش یافته است.