مقایسه روش¬های فیلتر پایین¬گذر و موجک جهت کاهش نویز در محاسبه زوایای وضعیت

چکیده مقاله

- یکی از سامانه¬هایی که وضعیت را محاسبه می¬کند، سامانه ناوبری اینرسی(INS) می¬باشد. این سامانه اغلب از حسگرهای شتاب¬سنج، ژیروسکوپ ومغناطیس¬سنج بهره می¬گیرد. به علت وجود نویز و دریفت در خروجی این حسگرها، محاسبه وضعیت در طی زمان افزایش بسیار زیادی دارد. در این مقاله از داده های خروجی حسگرهای شتاب سنج سه محوره، ژیروسکوپ سه محوره و مغناطیس¬سنج سه محوره یک مجموعه برد اینرسی(IMU) به نام MPU9150 جهت تخمین زوایای رول، پیچ و یاو وضعیت استفاده شده است. برای کاهش نویز داده¬ها، روش موجک و فیلترپایین¬گذر با یکدیگر مقایسه شده و سپس وضعیت محاسبه شده¬است. نتایج با داده¬های مطلق دریافت شده از میز سه درجه آزادی MFH-3AC-S1 مقایسه گردیده است. باتوجه به معیار ریشه میانگین مربعات خطا(RMSE) روش موجک دارای عملکرد بهتری می¬باشد.