بازسازی پویای دیاگرام ورونوی با موانع متحرک در گرید

چکیده مقاله

دیاگرام ورونوی ازجمله مفاهیم کاربردی در شاخه‌های مختلف علوم کامپیوتر است. یکی از کاربردهای مهم دیاگرام ورونوی در علم رباتیک جهت طراحی مسیرهای ایمن در محیط با وجود موانع برای حرکت ربات‌ها است. تاکنون الگوریتم‌های مختلفی جهت ساخت و بازسازی دیاگرام ورونوی در شرایط مختلف از جمله پس از افزودن و حذف یک مانع در محیط ارائه شده است. ما در این مقاله قصد داریم به مسأله طراحی ایمن‌ترین مسیر برای حرکت ربات‌ها با وجود موانع متحرک بپردازیم. در این مقاله سه راهکار جهت بازسازی پویای دیاگرام ورونوی در صورت حرکت یک مانع در محیط ارائه کرده، و راهکارهای ارائه شده را نیز از لحاظ کارایی با یکدیگر مقایسه می‌کنیم.