اعتبار سنجی معادلات ربات موازی استوارت گاف

چکیده مقاله

در این مقاله معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس ربات استوارت گاف بدست آمده است. به طوری که با داشتن مختصات صفحه متحرک ربات و همچنین وضعیت قرارگیری زاویه¬ای آن، بتوان مقادیر طول هر بازوی ربات و نهایتا چرخش هر موتور را محاسبه کرد. در این مقاله ابتدا تمامی محاسبات در نرم افزار متلب پیاده سازی می¬شود و سپس با مدلسازی ربات در نرم افزار solidwork (S.W.) و اندازه گیری پارامتر ها با ورودی های مشابه با نرم افزار متلب به مقایسه خروجی ها پرداخته می¬شود. در قسمت بعد به تحلیل سرعت پرداخته می¬شود. در این قسمت نیز با در دست داشتن سرعت صفحه متحرک ربات با توجه به محاسبات دو نرم افزار، مقدار سرعت هر لینک محاسبه می¬گردد.