طراحی سیستم کنترل غیرخطی بهینه مقاوم بالاتنهی برونپوش

چکیده مقاله

امروزه استفاده از رباتها برای بهبود کیفیت زندگی انسانها، روز به روز در حال افزایش است. سامانههای رباتیکی برونپوش، سازه ها یی الکترومکانیکی هستند که توسط کاربر پوشیده شده و به طور موازی با بدن عمل میکنند که با استفاده از آن ها امکان دست یابی به توانمندیهای جدیدی فراهم میشود که هم انسان و هم ربات به تنهایی قابلیت دستیابی به آنها را به طور مجزا ندارند. در هر ربات برونپوش ضروری است که تصمیم حرکت کاربر به موقع و به درستی تشخیص داده شود و بر طبق آن دستورات مربوطه به سامانه ارسال گردد. بنابراین چگونگی طراحی سیستم کنترلی رباتهای برونپوش از اهمیت بسیار بالایی برخوردار میباشد . در این مقاله به معرفی روشی جدید برای کنترل بالاتنه ی یک برون پوش دارای 5 درجه آزادی ( 3 درجه در شانه، 1 درجه در آرنج و 1 درجه در مچ ) به منظور افزایش توان پرداخته میشود. به عبارت دیگر هدف، طراحی کنترلکنندهی غیرخطی بهینهی مقاوم میباشد. به این منظور ابتدا به مدلسازی غیرخطی ربات 5 درجه آزادی پرداخته شده است و سپس سیستم کنترلی مذکور با هدف مقاوم بودن در برابر مقدار بار قابل حمل توسط دست فرد، طراحی می گردد . نتایج حاصله از شبیهسازی، عملکرد و پایداری مقاوم سیستم تحت مطالعه را به وضوح نشان میدهد.