تست عملی ربات موازی شش درجه آزادی استوارت – گاف

چکیده مقاله

ربات استوارت-گاف یکی از مشهور ترین و پرکاربردترین ربات های موازی و دارای شش درجه آزادی است. در این مقاله ابتدا معادلات سینماتیک معکوس ربات استوارت-گاف بیان می شود که مبنای شبیه سازی و کنترل سیستم در نرم افزار Matlab است. از سوی دیگر نمونه ی کاملی از ربات مذکور توسط نویسندگان طراحی و ساخته شده است. در این مقاله به بررسی و مقایسه نتایج عملی حاصل از ربات که توسط حسگرها اندازه گیری می شود و نتایج نظری استخراج شده از معادلات سینماتیک معکوس سیستم که توسط نرم افزار Matlab محاسبه می گردد و همان خروجی مطلوب است، پرداخته می شود.