تحلیل دینامیکی و کنترل حرکت ربات توانبخش اندام تحتانی

چکیده مقاله

هدف از انجام این تحقیق بررسی، شبیه سازی و کنترل یک ربات 2- ) به منظور توانبخشیِ اندام DOF) توانبخشی با دو درجه آزادی تحتانی بیمارانی است که به دلیل ضایعه نخاعی، سکته مغزی، اختلال عضلانی و یا عمل جراحی دچار ناتوانی شده اند و نیاز به توانبخشی دارند. پس از تعیین حرکات که باز و بسته کردن مفصل زانو و مفصل ران می باشد، تحلیل و شبیه سازی دینامیکی حرکات انجام گرفته که (PLC) است و در ادامه از کنترل کننده منطقی قابل برنامه ریزی نوشته شده، برای Ladder Diagram برنامه آن با زبان برنامه نویسی کنترل عملکرد ربات استفاده گردیده است. در برنامه نوشته شده تمرینات غیرفعال، کمکی و مقاومتی در نظر گرفته شده است. در تمرینات کمکی، نیروهای لازم با توجه به نیروی بیمار (بازخورد اطلاعات) به صورت هوشمند تنظیم می گردد. همچنین شرایطی درنظر گرفته شده است تا تمرینات مقاومتی به سهولت انجام پذیرد. نتایج حاصل بیانگر امکان انجام طیف وسیعی از تمرینات توانبخشی با دقت قابل توجه در انجام حرکات می باشد